Controleurs PID.
Les contrôleurs PID sont une classe d'algorithmes de contrôle paramétrables, visant à réduire un terme
d'erreur, défini comme l'écart entre un paramètre à contrôler (souvent la température, la vitesse ou la position) et une valeur cible
(une température souhaitée, une vitesse souhaitée, une position destination), en effectuant une correction de paramètres (tension de chauffage, accélération).
Les trois paramètres principaux sont:
- le gain proportionnel, proposant une correction proportionnelle à l'erreur
(dans le cas d'une stabilisation de température, on "modifie" le réglage du chauffage proportionnellement
à l'écart entre la température et la température souhaitée),
- le gain dérivatif, proposant une correction proportionnelle à la dérivée de l'erreur (ou à la dérivée du paramètre notamment lorsque la valeur cible est susceptible de variations brutales),
- le gain intégral, proportionnel à une forme intégrée du signal d'erreur.
Les contrôleurs PID sont utilisés fréquemment:
- dans les transports (contrôle vitesse, assistance au freinage ou à la direction, réduction de vibrations),
- en stabilisation de température,
- en stabilisation de fréquence,
- en robotique (contrôle de position).
Les contrôleurs PID sont parfois adaptatifs; les paramètres sont ainsi dépendants de l'environnement.
Des paramétrages basés sur le renforcement sont notamment proposées pour leur
capacité à modéliser des bruits dépourvus de représentation structurée.
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